Движение по кругу

Ок - кинематический центр поворота – это центр поворота автомобиля, движущегося без пробуксовки
Rк - кинематический радиус поворота
V1, V2, V3, V4 - скорости центров колес, передней и задней осей автомобиля.
Все колеса должны перемещаться вокруг одной точки – точки О. Это возможно, если управляемые колеса будут повернуты на углы α и β, а кинематический центр поворота будет находится на продолжении оси задних колес в точке пересечения с прохождением осей передних колес.

ctgα - ctgβ = l0 / L